El castell està situat en l’indret més elevat del turó i es mostra com el guardià de la vila. Des d’aquest punt s’albiren els límits del terme, el santuari de la Bovera, el castell del poble veí de Ciutadilla i les teulades de les cases que dificulten l’observació del traçat sinuós dels carrers.
La fortalesa de Guimerà va néixer al segle Xl com una fortificació de la xarxa fronterera que els cristians establiren en la seva progressiva expansió cap al sud-oest. A poc a poc, el castell va anar ampliant-se i s’adequà a les noves funcions residencials que, progressivament, el convertiren més en un edifici d’explotació agropecuària del seu entorn encara que no va perdre el seu valor militar, cosa demostrada per la seva participació en conflictes bèl·lics del segle XIV o XVII. De fet, va ser durant la primera Guerra Carlina quan va patir la més forta destrucció. A partir de llavors comença un procés d’espoli que va acabar l’any 1971 quan va passar a ser propietat de la Diputació.
L’element més primitiu del castell, la torre de guaita, fou aixecada entre finals del segle X i inicis del XI per la necessitat defensiva dels primers pobladors en el procés de reconquesta.
Les torres de guaita aprofiten, algunes vegades, les fortificacions antigues d’origen ibèric i romà, com és el cas del castell de Guimerà. La torre de guaita de Guimerà té uns 20 m d’alçada amb una porta d’accés situada a 6,30 m. Ha estat restaurada i té una plataforma metàl·lica d’escales que permeten pujar, pel seu interior, a la part més alta convertida avui en mirador de la vall del riu Corb.
